Tiago智能移动机器人

地图编辑

Rviz插件方便：
 – 从机器人下载地图
 – 将地图上传到机器人
 – 以图形方式添加虚拟障碍，禁止
地区，兴趣点/地区
 – 使用图形操纵杆命令机器人底座

面部识别

人脸检测，匹配，跟踪和识别
6种基本情绪
面部特征识别（眼镜，微笑，开放
嘴，眨眼）

语音识别

Google云语音的现成整合
API ROS接口提供超过80的ASR
语言和变体

手臂负载：

臂展：

躯干举行：

运行方式：

最大速度：

运行环境：

无线通讯：

电池容量：

底座：

IMU（Base）：

电机：

头部：

音箱：

微麦：

3 kg (无末端效应器)

87 cm (无末端效应器)

35 cm

差速

1 m/s

室内

802.11 n/ac 2x2双频Wi-Fi蓝牙4.0

36V 20Ah

激光5.6m/10m/25m波段;声纳3x1m波段

6 自由度

驱动电流反馈

RGB-D 相机

1X 5 W音频扬声器

立体声输出50-8000Hz的2麦克风阵列

控制器：

操作系统：

手臂控制：

USB接口：

Ethernet接口：

电源：

末端：

腕部传感器：

CPU Intel i5  RAM4 GB SSD 256 GB/

CPU Intel i7  RAM 16GB SSD 512GB 

Ubuntu LTS 64-bits, RT Preempt ROS LTS

位置 / 速度 / efforts control

1x USB3, 1x USB2

2x 千兆

12V / 5A

平行夹爪

6轴力传感器

操作系统：

机器人中间件：

仿真：

TELEOPERATION 远程操控：

ROS 控制：

上半身运动引擎：

Ubuntu LTS 64-bits RT Preempt 实时框架

Orocos ROS LTS

Gazebo 仿真URDF模型

摇柄:底座, 身躯升降, 头部 和末端

ros_control 插件实时运行控制环 支持:
– 轮子: 速度
– 身躯升降及头部: 位置控制
– 关节电机: 位置和 effort mode
多关节的关节轨迹控制
QT 图形界面 独立关节运动

自我避障的路径规划
10预定义的运行模式
用户自定义

文字 语音转换：

自主导航：

机器人传感器可视化：

基于网页的界面：

DEMOS：

TTS 软件 单语言转换

基于激光的定位与地图
导航到地图指定点
避障

Rviz插件 相机,激光, 声呐,
IMU 和力、力矩传感器

机器人运动, 传感器 及软件诊断
语音合成句子
执行预先录制的动作
执行自定义ROS命令

电流控制：手臂重力补偿
通过示范学习进行手臂动作
桌面抓取示例