室内移动抓取机器人

      室内⾃主移动抓取机器⼈专为室内的移动抓取研究⽽提供,基于开源的ROS操作系统,提供丰富的功能包及源码,以及良好的开发环境。移动底盘IR-C100、IR-R200、IR-R300采⽤激光雷达实现室内的⾃主导航,同时配备有3D视觉传感器和超声波雷达,保证对绝⼤多数的障碍物能够识别,采⽤防撞急停设计,提⾼安全性能。

      机械臂可通过Movelt配置实现运动轨迹规划,配合双⽬视觉智能识别⽬标物,从⽽完成抓取动作。选⽤协作型机械臂,具备重量轻、安全可靠等优点,同时采⽤⼒感应和⼒控技术,受⼒⼤于设定值就会启动保护措施,避免对⼈员造成伤害。

硬件选配

IR-C100 移动底盘

IR-R200 移动底盘

IR-R300移动底盘

AUBO机械臂

UR  机械臂

FrankaPanda机械臂

GEN3机械臂

Robotiq-G85

Robotiq-3-Finger

ZED

D-435

开源接口说明

底盘控制接口说明

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开源ROS系统介绍与整体应用

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ROS导航框架示意图

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机器人运动控制接口

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电池电量信息接口

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IMU数据信息接口

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激光雷达在ROS框架下对接与运行

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视觉相机在ROS框架下对接与运行

8

机械臂在ROS框架下对接与运行

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机器人模型

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机器人仿真演示

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机器人底盘手柄控制接口

简易demo展示(开源)

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室内激光SLAM导航展示demo(二维)

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室内激光SLAM避障导航演示demo(二维)

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室内标记二维码物体识别抓取演示

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颜色识别抓取演示

视频