室外移动抓取机器人

      室外⾃主移动抓取机器⼈专为室外的移动抓取研究⽽提供,基于开源的ROS操作系统,提供丰富的功能包及源码,以及良好的开发环境。全地形移动底盘Bulldog、Akamian、Buffalo 采⽤多线激光雷达、GPS融合实现室外的⾃主导航,同时配备有3D视觉传感器和超声波雷达,保证对绝⼤多数的障碍物能够识别,采⽤防撞急停设计,提⾼安全性能。

      机械臂可通过Movelt配置实现运动轨迹规划,配合双⽬视觉智能识别⽬标物,从⽽完成抓取动作。选⽤协作型机械臂,具备重量轻、安全可靠等优点,同时采⽤⼒感应和⼒控技术,受⼒⼤于设定值就会启动保护措施,避免对⼈员造成伤害。

硬件选配

Buffalo 移动底盘

Akamian 移动底盘

Bulldog移动底盘

AUBO机械臂

UR  机械臂

FrankaPanda机械臂

GEN3机械臂

Robotiq-G85

Robotiq-3-Finger

ZED

D-435

RS-LiDAR-16 

 VLP-16

无人驾驶组合套装——Pilot Stars

开源接口说明

底盘控制接口说明

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开源ROS系统介绍与整体应用

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ROS导航框架示意图

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机器人运动控制接口

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电池电量信息接口

5

IMU数据信息接口

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激光雷达在ROS框架下对接与运行

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视觉相机在ROS框架下对接与运行

8

机械臂在ROS框架下对接与运行

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GPS在ROS框架下对接与运行

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机器人模型

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机器人仿真演示

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机器人底盘手柄控制接口

简易demo展示(开源)

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室内外三维SLAM建图

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室外GPS点导航demo演示

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室外GPS点导航避障demo演示(遇到障碍物暂停)

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标记二维码物体识别抓取演示

视频