Omni Stereo—全向相机

Omni Stereo结合两个全向60相机的力量,它是一个紧凑的,高帧率,全功能的全方位视频和深度传感器。非常适合于车辆和机器人定位、障碍物检测和自由空间估计。

3.6原始视频
60赫兹同步视频捕获
实时360度全景图
兼容opencv和ROS
C,C++的开源SDK
Windows 7, 8, 10和Linux 3

特点

全方位立体声给你十个同步和校准的图像流运行多达60 fps,安排为五立体对,所以你得到完整的全景视频以及深度。

应用程序包括三维重建,障碍物检测,自由空间估计,地面平台跟踪,以及许多其他。全方位立体声提高了全方位60,让您立即访问深度信息除了原始全景数据,使其成为一个极好的选择,各种机器人和车辆定位应用程序。

作为靛蓝的一部分,主机进行立体声匹配(原始的或中间的阶段,如可校正的图像也可以读取)。SDK版本2包括一个CPU / SSE块匹配实现,在所有五个传感器对上同时运行20 fps(在一个好的笔记本系统上)。

靛蓝SDK的理念是赋予用户最大的控制权。你可以阅读原始图像数据在60帧(十个人的图像,或5×2平铺图像),校正的图像对,差距/深度图像,或点云。相机出厂校准,原始校准数据可通过SDK,相机可以重新校准包括靛蓝工具软件。

可用的模型:omnis5u3mt9v022m(单色),omnis5u3mt9v022c(彩色)。

配置参数

模型 OMNIS5U3MT9V022M OMNIS5U3MT9V022C
分辨率 3.6 MP (10x 752x480) 3.6 MP (10x 752x480)
最大帧速率 60 FPS 60 FPS
水平视角 360° 360°
垂直视角 58° 58°
基线 4.72″ (12cm) 4.72″ (12cm)
接口 USB3 USB3
最大电缆长度 15 feet (included) 15 feet (included)
颜色 单色 彩色
传感器 10x Aptina MT9V022 10x Aptina MT9V022
触发输出 Yes Yes
手动曝光控制 Yes Yes
自动曝光控制 Yes Yes
手动增益控制 Yes Yes
自动增益控制 Yes Yes
混合 CPU and GPU implementations (OpenGL) CPU and GPU implementations (OpenGL)
拼接 Precalibrated; presets selectable during operation Precalibrated; presets selectable during operation
镜头 10x 2.8mm F2.0 10x 2.8mm F2.0
直流输入(可选) 5 VDC input 5 VDC input
功率消耗 800mA 800mA
操作系统支持 Windows 7, 8, 10, Linux 3.x+ Windows 7, 8, 10, Linux 3.x+
GPIO 1 input, 1 output, ground 1 input, 1 output, ground
4.1″ 4.1″
6.96″ 6.96″
39.8 oz (1128 g) 39.8 oz (1128 g)

尺寸