Tortoise manipulator机器人由Tortoise移动机器人和Sawyer机械臂组成。Tortoise是一款基于SLAM技术,能够实现自主导航的紧凑型室内移动机器人,它不需要指引,不需要基础实施设备,不需要预先设定路径。

Tortoise安装了长距离的激光雷达,工作范围是10米,此外,它还安装了一个RGBD传感器和4个声纳,可以用来避障。

Sawyer是一个7DOF高品质的工业协作机器人,负载可达到4KG。它的手腕上配备了一个嵌入式视觉系统(一个Cognex相机)。同时它还配有力传感,通过这些力传感器,可以实现力反馈,从而可以完成一些精密零配件的装配。

该系统的软件部分包括控制系统、跟踪系统(基于激光的)、导航定位系统、拾取和放置组件。基于开源和模块化,ROS和MOVEIT框架,从而简化了软件开发,并且容易集成和重用,无论是设备驱动程序还是视觉、SLAM、点云处理、抓取、计划、群控等。

配置参数

Tortoise机械臂

可扩展性

重量:
高度:
最大速度:
自由度:
环境:
七自由度臂
有效载荷:
最大伸长:
Tortoise机械手:
额定值:IP54

95公斤
1250mm
1.5 m/s
10(底部,6自由度的手臂,夹钳和头部)
室内
七自由度臂
4KG
1260mm
0.1mm
IP54

视频端口:

其他端口:

安装软件:

Ubuntu Linux LTS, ROS

已安装的应用程序:

ROS导航,MOVEIT!,
操纵杆遥控器

高清视频端口

1X USB,1X以太网

 

传感器

夹持器

电脑类

2D激光:
三维RGB-D:
IMU:

10米,270度
真实感
6自由度IMU

最大握力:
最大推荐有效载荷:
夹持器开孔:

22.5N
2.3公斤
0~90 mm

 

处理器:
RAM:
硬盘驱动器:
扬声器:

英特尔I7
8GB
128GB SSD
立体声扬声器