Baxter 机器人–双臂

Bulldog-MZ专为室内的移动抓取研究而提供,基于开源的ROS操作系统,提供丰富的功能包及源码,以及良好的开发环境。移动平台通过搭载激光雷达实现室内的自主导航,机械臂可通过MoveIt配置实现运动轨迹规划,配合双目视觉智能识别目标物,从而完成抓取动作。选用协作型机械臂,具备重量轻、安全可靠等优点,同时采用力感应和力控技术,受力大于设定值就会启动保护措施,避免对人员造成伤害。

适用范围

  1. 室内智能导航避障的相关功能实现和路径规划优化(SLAM技术);
  2. 机械臂抓取轨迹优化及抓取姿态控制;
  3. 视觉识别
  4. 等方面展开研究。

硬件配置

移动平台Bulldog

单线激光雷达SICK LMS111

双目相机Stereolabs ZED

夹持器Robotiq-G85

协作型机械臂UR5

可选替换件

单线激光雷达SICK TIM561

单线激光雷达Hokuyo URG-04LX-UG01

单线激光雷达Hokuyo UTM-30LX-EW

夹持器Robotiq-140

夹持器Robotiq-3-finger

协作型机械臂AUBO-i5

协作型机械臂Kinova MICO2

协作型机械臂Kinova JACO2